Gonzago V1.1

Hola a todos amigos:

Bueno regresando de unos trabajos de la universidad y proyectos,aca les publico finalmente la version concluida hasta el momento de GONZAGO v1.1 , la cual regreso depues de su primera competencia con una humilde victoria.

FOTOS:

Estas son las fotos en plena construccion,bueno las disculpas del caso por las imagenes no son de buena calidad a salvo de la ultima,el problemas esque no contaba de una camara ,si por ahi alguien puede donar una,estaria muy agradecido (jajaj) es broma( la donacion).

Chasis con piezas mecano

Soporte de los motores

Vista superior

Etapa Digital

Etapa Potencia

Etapa de sensorial

Esta ultima foto lo vemos con su hermano el "UNICO" que depues hablaremos de su nacimiento que por cierto no pense que algo naceria en 2 semanas ....jajajaja.

PROGRAMA 1

Este programa funciona con 3 sensores, sus carateristica esque los movimientos son para pistas cerradas sin angulos rectos.

'****************************************************************
'* Name : Gonzago V1.1 *
'* Author : nestor alejandro ccencho garcia *
'* Notice : axgt8@hotmail.com *
'* : Universidad nacional san luis gonzaga de Ica-Peru *
'* Date : 26/04/2007 *
'* Version : 1.1 *
'* Notes : Seguidor de lineas con 3 sensores * * *
'* : *
'****************************************************************

TRISA=$FF ;configuracion PORTA entradas
TRISB=$00 ;configuracion PORTB salidas
PORTB=$00 ; asigno al portB con ceros
N VAR BYTE
SYMBOL SDER=PORTA.3
SYMBOL SCEN=PORTA.2
SYMBOL SIZQ=PORTA.1

INICIO:

N= SIZQ*4 + SCEN*2 + SDER ; convierto a decimal

SELECT CASE N
CASE 0
PORTB=%00110101 ;gira Izquierda 360º

UNO:

CASE 1
PORTB=%00110000 ;gira derecha

goto INICIO
GOTO UNO
DOS:

CASE 2 ;avanza
PORTB=%00101101
goto INICIO
GOTO DOS

TRES:

CASE 3
PORTB=%00101000 ;gira derecha
goto INICIO
GOTO TRES

CUATRO:

CASE 4

PORTB=%00000101 ; gira Izquierda
goto INICIO
GOTO CUATRO

CINCO:

CASE 5
PORTB=%00101101 ;avanza
goto INICIO
GOTO CINCO

SEIS:

CASE 6
PORTB=%00000101 ; gira Izquierda
goto INICIO
GOTO SEIS

SIETE:

CASE 7
PORTB=%00101101 ;avanza
CASE ELSE

FIN:

goto INICIO
GOTO FIN
END SELECT
GOTO INICIO

END

PROGRAMA 2

Este programa es aquel que se utilizo en el concurso de Americas Robots 2007,el cual consistia en seguir la trayectoria en un fondo negro y linas blanca.

'****************************************************************
'* Name : Gonzago V1.1 *
'* Author : nestor alejandro ccencho garcia *
'* Notice : axgt8@hotmail.com *
'* : Universidad nacional san luis gonzaga de Ica-Peru *
'* Date : 26/04/2007 *
'* Version : 1.1 *
'* Notes : Seguidor de lineas con 5 sensores *
'* : Linea blanca y fondo negro *
'****************************************************************
TRISA=$FF
TRISB=$00
PORTB=$00
M VAR BYTE
N VAR BYTE
SYMBOL L1 =PORTA.0
SYMBOL SIZQ=PORTA.1
SYMBOL SCEN=PORTA.2
SYMBOL SDER=PORTA.3
SYMBOL L2 =PORTA.4

INICIO:

N= SIZQ*4 + SCEN*2 + SDER
M= 2*L1 + L2

SELECT CASE M
CASE 0

PORTB=%00000101 ;Izquierda
GOTO INICIO

OPCION1:

CASE 1

PORTB.0=1
PORTB.1=0
PORTB.2=1
PORTB.3=0
PORTB.4=1

pwm PORTB.5,254,1
GOTO INICIO
GOTO OPCION1

OPCION2:

CASE 2

PORTB.0=0
PORTB.1=1
PORTB.2=1

PORTB.3=1
PORTB.4=0

pwm PORTB.5,254,1

PORTB.0=0
PORTB.1=1
PORTB.2=1
PORTB.3=1
PORTB.4=0

pwm PORTB.5,254,1

GOTO INICIO
GOTO OPCION2

OPCION3:

CASE 3

GOTO PRINCIPAL
GOTO INICIO
GOTO OPCION3

CASE ELSE
FINAL:

goto INICIO
GOTO FINAL
END SELECT
GOTO INICIO

PRINCIPAL:

SELECT CASE N

case 0

PORTB=%00101101

UNO:
CASE 1
PORTB=%00000101

goto INICIO
GOTO UNO
DOS:
CASE 2
PORTB=%00101101

goto INICIO
GOTO DOS
TRES:
CASE 3
PORTB=%00000101

goto INICIO
GOTO TRES
CUATRO:
CASE 4

PORTB=%00101000
goto INICIO
GOTO CUATRO
CINCO:
CASE 5

PORTB=%00101101
goto INICIO
GOTO CINCO
SEIS:
CASE 6
PORTB=%00101000

goto INICIO
GOTO SEIS
SIETE:
CASE 7

PORTB=%00110101

CASE ELSE
FIN:

goto INICIO
GOTO FIN
END SELECT
GOTO INICIO


END

Bueno, espero que con esto todos esten satisfechos,se que varios han estado preguntado sobre el programa,ya como ven ya esta,asique usenlo y cualquier consulta o comentario escribenla en el blog .

HASTA LA OTRA,espero recibir sus comentarios ,asi sabre si les intereso el tema o no.